Den ursprungliga borgen byggdes någon gång på 1300-talet och förstördes under det danska inbördeskriget Grevens fejde på 1500-talet. Några lämningar syns ännu på Askebacken några hundra meter norr om Torups slott.
Det nuvarande Torups slott uppfördes på mitten av 1500-talet av Gjörvel Fadersdotter - den första av slottets starka kvinnor.
Platsen låg i en sank dal som dämdes upp till en sjö, i vilken slottet byggdes på ett fundament av grova ekstockar.
Mellan 1602 och 1632 byggdes Torup om till sitt nuvarande utseende.
De flesta andra skånska slott byggdes på 1800-talet om till oigenkännlighet.
Därför är Torup ett av de bäst bevarade av de skånska slotten.
Efter svenskarnas erövring av Skåne hamnade slottet 1660 först i svenska kronans ägo innan det sedan övertogs av olika adliga släkter.
På 1790-talet började man tappa ur slottssjön och på 1800-talet anlades de nuvarande kanalerna.
1970 köptes slottet av Malmö Stad. Slottet och den intill liggande Bokskogen är populära utflyktsmål, endast en och en halv mil öster om Malmö.